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南通工业机器人驱动器维修测试
2023-09-04


南通工业机器人驱动器维修测试


机器人驱动器原理(lǐ)是机器人伺服電(diàn)机的运行要有(yǒu)一電(diàn)子装置进行驱动,这种装置就是机器人向服電(diàn)机驱动器,它是把控制系统发出的脉冲信号转化為(wèi)机器人伺服電(diàn)机的角位移,或者说: 控制系统每发一个脉冲信号,通过驱动器就使机器人伺服電(diàn)机旋转一步距角。所以机器人伺服電(diàn)机的转速与脉冲信号的频率成正比。机器人驱动器出现故障,则会影响机器人伺服電(diàn)机的正常使用(yòng),这里实例来说明机器人驱动器故障的排条

故障现象

机器人伺服電(diàn)机驱动器一旦启动,机器人驱动器外接保险丝即烧毁,设备不能(néng)运行。维修人员在检查时.发现一功率管已损坏,但由于没有(yǒu)资料,弄不清该管的作用(yòng),以為(wèi)是功率驱动的前置推动,换上一功率管,通電(diàn)后,保险再度被烧,换上的管子亦损坏.

保险一再熔断,机器人驱动器肯定存在某一不正常的大電(diàn)流并检查出一功率管损坏。但对该管的作用(yòng)没有(yǒu)弄清楚。实际上该管為(wèi)机器人伺服電(diàn)机電(diàn)源驱动管,机器人何服電(diàn)机為(wèi)高压起动,因而要承受高压大電(diàn)流。静态检查,发觉脉冲环形分(fēn)配器的線(xiàn)路中,其電(diàn)源到地端的阻值很(hěn)小(xiǎo),但也没有(yǒu)短路。根据線(xiàn)路中的元器件数量及其功耗分(fēn)析電(diàn)源到地端的阻值不应如此之小(xiǎo),因此怀疑線(xiàn)路中已有(yǒu)元器件损坏

通電(diàn)检查,发现一芯片异常发热。断電(diàn)后将该芯片的電(diàn)源引脚切断,静态检查,電(diàn)源到地的阻置增大应属正常。测该芯片的電(diàn)源到地的阻值很(hěn)小(xiǎo)。查该芯片的型号,為(wèi)一非标型号,众多(duō)手册中没有(yǒu)查到。经線(xiàn)路分(fēn)析,确认其為(wèi)该板中的主要元件:环形脉冲分(fēn)配器。

為(wèi)进一步确认该芯片的问题,首先换耐压電(diàn)流功率相当的机器人伺服電(diàn)机電(diàn)源驱动管,恢复该芯片的電(diàn)源引脚,用(yòng)发光二级管電(diàn)路替代机器人伺服電(diàn)机各绕组作模拟负载。通電(diàn)后,发光二级管皆亮,即各绕组皆通電(diàn),这是不符合線(xiàn)路要求的,输入机器人伺服脉冲无反应,因此确认该芯片已损坏。但是该芯片市场上没有(yǒu),在机器人驱动器壳體(tǐ)内空间允许的情况下,采用(yòng)了组合線(xiàn)路即用(yòng)手头上已有(yǒu)的d触发器和与非门的组合设计了一个环形脉冲发生器,制作在一个小(xiǎo)印制板上,拆除原芯片将小(xiǎo)印制板通过引脚装在原芯片的焊盘上。仍用(yòng)发光二极管作模拟负载,通電(diàn)后加人机器人伺服脉冲按相序依次发光。拆除模拟负载,接入主机通電(diàn),设备运行正常。



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