KUKA交流伺服電(diàn)机振动故障的分(fēn)析与解决方案

（1）KUKA電(diàn)机转子不平衡，電(diàn)机转子的动平衡制造时有(yǒu)缺陷或使用(yòng)后变差，就会产生形如“振动電(diàn)机”一样的振动源。

（2）转轴弯曲，转轴弯曲的情况类似于转子不平衡，除了会产生振动源也会产生電(diàn)机转子中心和丝杠中心的同轴度误差，使机械传动系统产生抖动。

（3）联轴器制造缺陷或使用(yòng)后磨损会造成联轴器两部分(fēn)的同轴度误差，特别是使用(yòng)铸造的刚性联轴器，由于本身的制造精度差，更容易产生同轴度误差导致振动。

（4）导轨的平行度在制造时较差会导致KUKA伺服系统无法到达指定|位置到无法停留在指定|位置，这时KUKA伺服電(diàn)机会不停的在努力寻找位置和系统反馈间徘徊，使電(diàn)机连续的振动。

（5）丝杠与导轨平面的平行度误差，丝杠在安装过程中与导轨所在平面有(yǒu)平行度误差也会使電(diàn)机由于负载不均匀产生振动。

（6）丝杠弯曲，丝杠弯曲后丝杠除了受到轴向推力外还会受到变化的径向力，弯曲大时径向力大，弯曲小(xiǎo)时径向力小(xiǎo)，同样这种不应该存在的径向力也会使机械传动系统产生振动。

2.電(diàn)气方面

导致KUKA交流伺服電(diàn)机電(diàn)气方面的原因主要是伺服驱动器的参数调整上。

（1）负载惯量，负载惯量的设置一般与负载的大小(xiǎo)有(yǒu)关，过大的负载惯量参数会使系统产生振动，一般的KUKA交流伺服電(diàn)机可(kě)以自动测量系统的负载惯量；

（2）速度比例增益，设置值越大，增益越高，系统刚度越大，参数值根据具體(tǐ)的伺服驱动器型号和负载情况确定，一般情况下，负载惯量越大，设定值越大，在系统不产生振动的情况下，设定值尽量较大，但是增益越大，偏差越小(xiǎo)，越容易产生振动；

（3）速度积分(fēn)常数，一般情况下负载惯量越大，设定值越大，系统不产生振动的情况下，设定值尽量较小(xiǎo)，但是降低积分(fēn)增益会使机床响应迟缓，刚性变差；

（4）位置比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小(xiǎo)，数值太大可(kě)能(néng)会引起電(diàn)机振动；

（5）加速度反馈增益，電(diàn)机不转时，很(hěn)小(xiǎo)的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相应的转矩，使電(diàn)机来回抖动。

KUKA交流伺服系统在许多(duō)性能(néng)方面都优于步进電(diàn)机。但在一些要求不高的场合也经常用(yòng)步进電(diàn)机来做执行電(diàn)机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多(duō)方面的因素，选用(yòng)适当的控制電(diàn)机。