一、故障：ABB机器人在有(yǒu)脉冲输出时不工作

解决方案：

①监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；

②查看操控器到驱动器的操控電(diàn)缆，动力電(diàn)缆，编码器電(diàn)缆是否配線(xiàn)过错，破损或许接触不良；

③查看带制动器的伺服電(diàn)机其制动器是否现已翻开；

④监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；

⑤Run运转指令正常；

⑥操控形式必须挑选方位操控形式；

⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；

⑧确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有(yǒu)被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械體(tǐ)系。

二、故障：没有(yǒu)带负载报过载

解决方案：

①查看伺服電(diàn)机动力電(diàn)缆配線(xiàn)，查看是否有(yǒu)接触不良或電(diàn)缆破损；假如是带制动器的伺服電(diàn)机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分(fēn)时间常数是否设置过小(xiǎo)。

②方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小(xiǎo)；查看伺服電(diàn)机轴上没有(yǒu)堵转，并从头调整机械。

三、故障：运转时出现反常声音或颤动现象

解决方案：

①伺服配線(xiàn)：运用(yòng)规范动力電(diàn)缆，编码器電(diàn)缆，操控電(diàn)缆，電(diàn)缆有(yǒu)无破损；查看操控線(xiàn)附近是否存在干扰源，是否与附近的大電(diàn)流动力電(diàn)缆互相平行或相隔太近；查看接地端子電(diàn)位是否有(yǒu)发作变化，实在确保接地杰出。

②伺服参数：伺服增益设置太大，主张用(yòng)手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值為(wèi)0，可(kě)测验增大设置值；電(diàn)子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服體(tǐ)系和机械體(tǐ)系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

③机械體(tǐ)系：衔接電(diàn)机轴和设备體(tǐ)系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械體(tǐ)系的结合部分(fēn)是否有(yǒu)反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和電(diàn)机。

四、故障：ABB机器人伺服電(diàn)机修理(lǐ)做方位操控运转报超速故障

解决方案：

查看伺服電(diàn)机动力電(diàn)缆和编码器電(diàn)缆的配線(xiàn)是否正确，有(yǒu)无破损

五、故障：高速旋转时出现電(diàn)机差错计数器溢出过错

解决方案：

①高速旋转时发作電(diàn)机差错计数器溢出过错：查看電(diàn)机动力電(diàn)缆和编码器電(diàn)缆的配線(xiàn)是否正确，電(diàn)缆是否有(yǒu)破损。

②输入较長(cháng)指令脉冲时发作電(diàn)机差错计数器溢出过错，运转过程中发作電(diàn)机差错计数器溢出过错：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延長(cháng)加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的電(diàn)机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能(néng)。

六、故障：机器人50204动作监控报警

解决方案：

①修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

②用(yòng)AccSet指令降低机器人加速度。

③减小(xiǎo)速度数据中的v_rot选项。

七、故障：机器人在开机时进入了系统故障状态

解决方案：

①重新(xīn)启动一次机器人。

②如果不行，在示教器查看是否有(yǒu)更详细的报警提示，并进行处理(lǐ)。

③重启。

④如果还不能(néng)解除则尝试B启动。

⑤如果还不行，请尝试P启动。

⑥如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小(xiǎo)心）