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 KUKA机器人KRC4示教器无法进入系统，可(kě)重启或者更换示教器

当我们开机以后等待数分(fēn)钟后在示教器上看到以下界面，基本上可(kě)以判断无法进入系统了。无法进入系统有(yǒu)两大类问题，一个是硬件故障，第二个是软件故障。

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故障分(fēn)析：
1、先判断机器人故障状态指示等，看看对应何种现象。
2、根据目前状态查看控制柜内部的ccu主板安全控制信号板，以及工控机内部硬盘是否联接松动。

先进行硬件故障诊断：
进行硬件排故，外接一个显示器（常见的排故手段）。外接显示器需要一个VGA转DVI的接头。

如果内部所有(yǒu)的硬件均已正常代表硬件连接ok并未有(yǒu)明显烧焦联接不良等情况。
遇到wating cyclc connection界面请先耐心等待10分(fēn)钟，（有(yǒu)时候是硬盘老化加载速度过慢导致）
还是开不了机，目前还是卡在该位置上，（超时正常控制柜第5个灯会亮）
这时候可(kě)以尝试先把控制柜关机，完全断電(diàn)。然后拔掉需蓄電(diàn)池的供電(diàn)。（稍等一分(fēn)钟等待控制柜電(diàn)容完全放電(diàn)）再开机尝试。
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如果还是失败那么该如何处理(lǐ)呢(ne)？
这时候还是失败看下是否控制柜第五个信号灯亮起，还是的话说明控制柜的windows系统存在问题导致进不去系统。这时候处理(lǐ)方案建议就是用(yòng)库卡专用(yòng)的U盘做系统镜像还原即可(kě)（该方案会导致机械手 TCP数据丢失等，需要在恢复后重新(xīn)建立TCP）

此外，假如卡在机器人界面：
1、先看控制柜报警灯情况
2、查看控制柜情况
3、查看示教器面板是否中途离線(xiàn)过。

处理(lǐ)办法：
查看控制柜看看是否报警，如果不报警，还请将设备断電(diàn)，等待控制柜完全关机。然后将蓄電(diàn)池拔掉，开机、重启。

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