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kuka库卡KR50 R2500/SEL手腕减速机故障维修—浙江汽車(chē)底盘公司—苏州恩勒专业库卡机器人维护改造
2024-02-18



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KUKA|库卡机器人——工业机器人减速机常见问题以及原因
一、工业机器人减速机 
机器人减速器一般用(yòng)谐波减速器 与RV减速器(即摆線(xiàn)针轮减速器),目前*好的还是径差子减速器(它是汽車(chē)差速器演变而来的)。谐波减速器工艺性差,包括日本在内改良还不断; RV减速器工艺成熟,眵曲轴等I艺难度大,径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴,艺优良且更成熟与优越,径差子减速器传动比可(kě)达无穷大(实用(yòng)型為(wèi)单齿差), 體(tǐ)积比是谐波减速器之二分(fēn)一(即等體(tǐ)积模数是谐波减速器二_倍) ,谐波减速器柔性传动,径差子减速器刚性传动,机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小(xiǎo)RV减速器,径差子减速器适用(yòng)于机器人各个关节,谐波减速器柔性传动(柔杯与交差滚子轴承极易产生共振,当然也有(yǒu)人说晃动即高频振动加控制制动所产生较大幅度之振动)。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小(xiǎo)于谐波减速器与RV减速器,然不少谐波减速器传动效率低于0.6,径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小(xiǎo)于谐波减速器与RV减速器,而径差子减速器理(lǐ)论精度只能(néng)高于谐波减速器难以超越RV减速器( I艺上就能(néng)完全超越)。径差子减速器其传输功率大得惊人(谐波减速器I业机器人负荷10Kg,径差子减速器I业机器人就可(kě)负荷2000Kg)。现中海油采用(yòng)國(guó)外行星减速器潜油泵只能(néng)用(yòng)9”(228.6mm) 扣,辽河油田与沈阳大學(xué)现王子贵博士采用(yòng)差子减速器潜油泵可(kě)突破5”(127mm) 小(xiǎo)井口(即外径小(xiǎo)于105mm差子减速器载荷可(kě)达35KW功率)。

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二、减速机常见问题及其原因
1.工业机器人减速机发热和漏油。為(wèi)了提高效率,工业机器人减速机一般均采用(yòng)有(yǒu)色金属做蜗轮,
蜗杆则采用(yòng)较硬的钢材。由于是滑动摩擦传动,运行中产生较多(duō)的热量,使I业机器人减速机各零件和密
封之间热膨胀产生差异,从而在各配合面形成间隙,润滑油液由于温度的升高变稀,易造成泄漏。
造成这种情况的原因主要有(yǒu)四点,-是材质的搭配不合理(lǐ); - 二是啮合摩擦面表面的质量差;三是润
滑油添加量的选择不正确;四是装配质量和使用(yòng)环境差。
2.传动小(xiǎo)斜齿轮磨损。-般发生在立式安装的工业机器人减速机上,要与润滑油的添加量和油品
种有(yǒu)关。立式安装时,很(hěn)容易造成润滑油量不足,I业机器人减速机停止运转时,電(diàn)机和工I业机器人减速机
间传动齿轮油流失,齿轮得不到应有(yǒu)的润滑保护。工业机器人减速机启动时,齿轮由于得不到有(yǒu)效润滑导致
机械磨损甚至损坏。

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3.蜗杆轴承损坏。发生故障时,即使减速箱密封良好,还是经常发现工业机器人减速机内的齿轮油
被乳化,轴承生锈、腐蚀、损坏。这是因為(wèi)工业机器人减速机在运行一段时间后, 齿轮油温度升高又(yòu)冷却后
产性的凝结水与水混合。当然,与轴承质量及装配工艺密切相关。
4.蜗轮磨损。蜗轮-般采用(yòng)锡青铜, 配对的蜗杆材料用(yòng)45钢淬硬至hrc4555, 或40cr淬硬hrc5055
后经蜗杆磨床磨削至粗糙度ra0.8μm。I业机器人减速机正常运行时磨损很(hěn)慢,某些工业机器人减速机可(kě)以
使佣10年以上。如果磨损速度较快,就要考虑选型是否正确,否超负荷运行,以吸的材质、装配质量或使
用(yòng)环境等原因。

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苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司是一家工业机器人专业服務(wù)公司,从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等,主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工程师,除了快速修复工业机器人各种故障外,还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工控机以及PCB電(diàn)路板,UPS電(diàn)路板,工业電(diàn)源,仪器仪表数控控制单元、模块等工控产品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技术,力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。


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