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如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被PLC置為(wèi)FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。

实际上，cam_di信号曾经有(yǒu)过，只是机器人没有(yǒu)执行到waitdi语句。

可(kě)以使用(yòng)中断来实现上述要求

创建一个bool变量flag1，置為(wèi)false

创建一个中断号int_cam

新(xīn)建一个新(xīn)的routine，类型為(wèi)中断trap，该类型routine不能(néng)直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发

上述例子22-24行為(wèi)设置语句，只需要运行一遍即可(kě)。

22行删除中断号

23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接

24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有(yǒu)运行到相关di语句，有(yǒu)了信号也会触发）

这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有(yǒu)，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置為(wèi)true。

机器人运行到27行，由于flag1為(wèi)true，即收到过信号，机器人可(kě)以运行

28行，把flag1重新(xīn)置為(wèi)false。

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