据客户现场技术人员反映，这台设备开机正常，自检能(néng)过，但工作一段时间后有(yǒu)时不能(néng)自动，有(yǒu)时又(yòu)不能(néng)手动自學(xué)习编程。设备厂家派技术人员来过多(duō)次，但都没能(néng)彻底解决这个故障。有(yǒu)时行有(yǒu)时不行，我第一步是排除外围接線(xiàn)，让技术人员协助，将连接線(xiàn)的焊接都彻底排除了一遍：焊接有(yǒu)无松动，连接有(yǒu)无生锈，有(yǒu)无断線(xiàn)的情况。在确认无故障的情况下开机工作，果然，40分(fēn)钟后故障有(yǒu)出现。

為(wèi)了弄清楚故障点是出现在控制器？信号处理(lǐ)板？控制電(diàn)源？＊直接的办法就是代换法，但工厂生产正全速进行，每日三班运作的状态，代换肯定不行的。这下的跟電(diàn)路了，手动/自动的切换是一个转换钥匙进行的，于是得出这应该是一个数字電(diàn)路，也就是说，数字端口要嘛得電(diàn)要嘛失電(diàn)，也符合数字電(diàn)路的工作原理(lǐ)。

沿这个思路查找電(diàn)路，控制面板进控制器去了，控制器信号经过信号处理(lǐ)板，又(yòu)去了控制電(diàn)源。经过对比分(fēn)析，＊后确定这个数字信号去了電(diàn)源控制器。余下的就是维修電(diàn)源控制器了。静态测试数字光耦，正常，想到开机时机器人工作也正常，运行了一段时间后不正常，先用(yòng)风筒加热，在测试，当检测到第七个光電(diàn)耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小(xiǎo)，心里一喜，拆下元件，用(yòng)10k档一测，乖乖，阻抗只有(yǒu)1k，严重漏電(diàn)了。换新(xīn)，上電(diàn)，继续时间，两个小(xiǎo)时过去了，一切正常。故障排除。

一台库卡机械臂伺服器，型号ksd1-08系列。故障现象是上電(diàn)正常，红绿灯也闪烁，但自检不通过，主屏幕报警為(wèi)伺服器未接通電(diàn)源。库卡的伺服驱动统一采用(yòng)直流供電(diàn)方式，由電(diàn)源控制器集中统一管理(lǐ)，上電(diàn)指示灯正常闪烁，说明工作電(diàn)源+24v已经加载正常，且另外5台伺服器能(néng)自检通过，说明功率直流電(diàn)供给也正常。屏幕报警電(diàn)源為(wèi)接通，可(kě)能(néng)是伺服器检测電(diàn)路出了故障，或者伺服器内部電(diàn)源出了故障。

插上独立的面板，检测出直流電(diàn)压為(wèi)dc562v，说明直流检测電(diàn)路正常，测電(diàn)流反馈電(diàn)路，電(diàn)压2.5v正常，至此，初步判断出应该是伺服器内部電(diàn)源出错。拔掉直流母線(xiàn)，单独工24v工作電(diàn)源继续检测，+5v電(diàn)源正常，正负15v電(diàn)压正常，档测到检测芯片供電(diàn)时，发现電(diàn)压只有(yǒu)8v，正常应该+16v，拆机，仔细跟電(diàn)路走向，终于在一个过孔处发现有(yǒu)腐蚀的迹象，问题找到了。但库卡的做工pcb板是＊＊的，一般不可(kě)能(néng)发生腐蚀的故障，在过孔的傍边，有(yǒu)一个100uf電(diàn)容，外观光鲜，但靠近散热器，于是拆下電(diàn)容一看，果然，这个電(diàn)容已经有(yǒu)電(diàn)解液渗出，用(yòng)容量表检测容量，60u以下，直接代换。用(yòng)直流过孔電(diàn)钻重新(xīn)过一下控，焊接过孔连線(xiàn)，+16v電(diàn)压恢复正常。

直接现场试机，自检可(kě)以通过了。故障修复。