1、基本运动指令：
MoveL:線(xiàn)性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯區(qū)尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
将光标移至速度数据处，按回車(chē)键，进入选择窗口，选择所需速度。
机器人运行速度属于数据类型speeddata。
常用(yòng)运行速度在Base模块中已经定义。
特殊速度可(kě)自行定义。
max速度為(wèi)v5000，Base模块中定义*大速度為(wèi)v7000，*大速度机器人未必能(néng)达到。
（2）转弯區(qū)尺寸选择：mm
将光标移至转弯區(qū)尺寸数据处，按回車(chē)键，进入选择窗口，选择所需转弯區(qū)尺寸。
机器人转弯區(qū)尺寸属于数据类型zonedata。
常用(yòng)转弯區(qū)尺寸在Base模块中已经定义。
特殊转弯區(qū)尺寸可(kě)自行定义。
fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降為(wèi)零，连续运行时，机器人动作有(yǒu)停顿。
zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
Base模块中已经定义的转弯區(qū)尺寸*小(xiǎo)為(wèi)z1，*大為(wèi)z200。
尽量使用(yòng)较大的转弯區(qū)尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能(néng)键OptArg，可(kě)选择参变量。
[\Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
[ToPoint](robtarget) 在采用(yòng)新(xīn)指令时，目标点自动生成*。 ·[\V](num) 定义速度mm/s。
[\T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。
[\Z](num) 定义转弯區(qū)尺寸mm。
[\Wobj](wobjdata) 采用(yòng)工件系座标系统。
（4）函数Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
為(wèi)了**确定p1、p2、p3、p4点，可(kě)以使用(yòng)函数Offs()。
Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量為(wèi)x，Y轴偏差量為(wèi)y，Z轴量為(wèi)z的点。
将光标移至目标点，按回車(chē)键，进入目标点选择窗口，在功能(néng)键上选择Func，采用(yòng)切换选择所用(yòng)函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、输入输出群指令：
do指机器人输出信号。
di指输入机器人信号。
输入输出信号必须在系统参数中定义。
输入输出信号有(yǒu)两种状态，1(High)為(wèi)接通，0(Low)為(wèi)断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值為(wèi)1。
B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值為(wèi)0。
C、输出脉冲信号指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲長(cháng)度為(wèi)0.2s。
参变量：[\PLength](num) 脉冲長(cháng)度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
WaitDI di1, 1
di1：输入信号名。(signaldi)
3、参变量：
[\MaxTime](num)等待输入信号*長(cháng)时间s。
[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选用(yòng)参变量[\MaxTime]，等待超过*長(cháng)时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用(yòng)参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过*長(cháng)时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在*長(cháng)等待时间内得到相应信号，将逻辑量置為(wèi)FALSE，如果超过*長(cháng)等待时间，逻辑量置為(wèi)TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可(kě)以用(yòng)"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令*多(duō)显示80个字符。
（3）功能(néng)键读取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer：赋值数字变量。(num) Text：显示屏显示的字符串。(string) FK1：功能(néng)键1显示的字符串。(string) FK2：功能(néng)键2显示的字符串。(string) FK3：功能(néng)键3显示的字符串。(string) FK4：功能(néng)键4显示的字符串。(string) FK5：功能(néng)键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能(néng)键上显示相应字符串，选择按相应的功能(néng)键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序运行停止指令：
（1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序**行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有(yǒu)冲击，直接在下一句指令启动机器人。
6、计时指令：
（1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max
Override：机器人运行速率%。(num)
Max：机器人*大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有(yǒu)一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度為(wèi)运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人*大运行速度(Max)。
8、等待指令：
WaitTime ， Time
Time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
9、赋值指令：
Data:=Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。
10、负载定义指令：
GripLoad Load
Load：机器人当前负载,数据类型為(wèi)Loaddata。
