苏州恩勒
ABB机器人编程知识合集
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1、菜单键File:
a、pen:打开一个现有(yǒu)文(wén)件。(程序.prg或模块.mod)
b、New:新(xīn)建一个程序。
c、Saveprogram :存储更改后的现有(yǒu)程序。
d、Saveprogramas:存储一个新(xīn)程序。
e、Print: 打印程序,现已经不使用(yòng)。
f、 Preferences:定义用(yòng)户化指令集。
g、 Checkprogram :检验程序,光标会提示错误。
h、Close:在程序储存器中关闭程序。
i、 Savemodule :存储更改后的现有(yǒu)模块。(只在Module窗口中存在)
j、 Savemoduleas : 存储一个新(xīn)模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit:
a、 Cut:剪切,可(kě)能(néng)会丢失指令或数据。
b、Copy :复制。
c、Paste :粘贴,将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
d、 GotoTop:将光标移至顶端。
e、 GotoBottom :将光标移至底端。
f、Mark :定义一块,涂黑部分(fēn)。
g、 ChangeSelected :修改指令中数据,可(kě)直接将光标移至相应位置按回車(chē)键。
h、Showvalue: 输入数据,可(kě)直接将光标移至相应数据按回車(chē)键。
i、 Modpos :修改机器人位置,功能(néng)键上有(yǒu)。
j、 Search:寻找指令,程序复杂时很(hěn)有(yǒu)用(yòng)。
k、功能(néng)键:Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可(kě)以找到。
1、基本运动指令:
MoveL:線(xiàn)性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1:目标位置。(robtarget)
v100:运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯區(qū)尺寸mm。(zonedata)
tool1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1)速度选择:mm/s
将光标移至速度数据处,按回車(chē)键,进入选择窗口,选择所需速度。
机器人运行速度属于数据类型speeddata。
常用(yòng)运行速度在Base模块中已经定义。
特殊速度可(kě)自行定义。
max速度為(wèi)v5000,Base模块中定义*大速度為(wèi)v7000,*大速度机器人未必能(néng)达到。
(2)转弯區(qū)尺寸选择:mm
将光标移至转弯區(qū)尺寸数据处,按回車(chē)键,进入选择窗口,选择所需转弯區(qū)尺寸。
机器人转弯區(qū)尺寸属于数据类型zonedata。
常用(yòng)转弯區(qū)尺寸在Base模块中已经定义。
特殊转弯區(qū)尺寸可(kě)自行定义。
fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降為(wèi)零,连续运行时,机器人动作有(yǒu)停顿。
zone指机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。
Base模块中已经定义的转弯區(qū)尺寸*小(xiǎo)為(wèi)z1,*大為(wèi)z200。
尽量使用(yòng)较大的转弯區(qū)尺寸。
(3)参变量:
光标指在当前指令时,按功能(néng)键OptArg,可(kě)选择参变量。
[\Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。
[ToPoint](robtarget) 在采用(yòng)新(xīn)指令时,目标点自动生成*。 ·[\V](num) 定义速度mm/s。
[\T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。
[\Z](num) 定义转弯區(qū)尺寸mm。
[\Wobj](wobjdata) 采用(yòng)工件系座标系统。
(4)函数Offs():
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
為(wèi)了**确定p1、p2、p3、p4点,可(kě)以使用(yòng)函数Offs()。
Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量為(wèi)x,Y轴偏差量為(wèi)y,Z轴量為(wèi)z的点。
将光标移至目标点,按回車(chē)键,进入目标点选择窗口,在功能(néng)键上选择Func,采用(yòng)切换选择所用(yòng)函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、输入输出群指令:
do指机器人输出信号。
di指输入机器人信号。
输入输出信号必须在系统参数中定义。
输入输出信号有(yǒu)两种状态,1(High)為(wèi)接通,0(Low)為(wèi)断开。
(1)输出信号指令:
A、输出输出信号指令:set dol do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值為(wèi)1。
B、复位输出信号指令:Reset do1 do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值為(wèi)0。
C、输出脉冲信号指令:PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲長(cháng)度為(wèi)0.2s。
参变量:[\PLength](num) 脉冲長(cháng)度,0.1s-32s。
(2)输入信号指令:
WaitDI di1, 1
di1:输入信号名。(signaldi)
3、参变量:
[\MaxTime](num)等待输入信号*長(cháng)时间s。
[\TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。
如果只选用(yòng)参变量[\MaxTime],等待超过*長(cháng)时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用(yòng)参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag],等待超过*長(cháng)时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在*長(cháng)等待时间内得到相应信号,将逻辑量置為(wèi)FALSE,如果超过*長(cháng)等待时间,逻辑量置為(wèi)TRUE。
4、通信指令(人机对话):
(1)清屏指令:TPErase
(2)写屏指令:PWrite String tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可(kě)以用(yòng)"……"形式直接定义字符串,每一个写屏指令*多(duō)显示80个字符。
(3)功能(néng)键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer:赋值数字变量。(num) Text:显示屏显示的字符串。(string) FK1:功能(néng)键1显示的字符串。(string) FK2:功能(néng)键2显示的字符串。(string) FK3:功能(néng)键3显示的字符串。(string) FK4:功能(néng)键4显示的字符串。(string) FK5:功能(néng)键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据,在功能(néng)键上显示相应字符串,选择按相应的功能(néng)键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序运行停止指令:
(1)停止指令Stop:机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。
(2)停止指令Exit:机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序**行。机器人程序必须从头运行。
(3)停止指令Break:机器人立刻停止运行,有(yǒu)冲击,直接在下一句指令启动机器人。
6、计时指令:
(1)时钟复位指令:ClKReset Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)
(2)时钟启动指令:ClKStart Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)
(3)时钟停止指令:ClKStop Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)
7、速度控制指令:VelSet , Override, Max
Override:机器人运行速率%。(num)
Max:机器人*大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有(yǒu)一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度為(wèi)运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人*大运行速度(Max)。
8、等待指令:
WaitTime , Time
Time:机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
9、赋值指令:
Data:=Value
Data:被赋值的数据。(All)
Value:数据被赋予的值。
10、负载定义指令:
GripLoad Load
Load:机器人当前负载,数据类型為(wèi)Loaddata。
苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司是一家工业机器人专业服務(wù)公司,从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等,主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工程师,除了快速修复工业机器人各种故障外,还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工控机以及PCB電(diàn)路板,UPS電(diàn)路板,工业電(diàn)源,仪器仪表数控控制单元、模块等工控产品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技术,力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。
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