首先将编码器脉冲置零重启机器人，然后用(yòng)关节将机器人各轴零点居中，然后点击整轴零点标定，再将编码器脉冲置零重启。机器人无法移动的原因是轴丢失发那科(kē)机器人培训后，编码器位置将不会移动

发那科(kē)机器人

在下列情况下必须进行零点校正：

1:机器人执行初始启动。

2:SRAMfanuc机器人指令大全電(diàn)池（主板）電(diàn)压下降导致主数据丢失

3:SpC备用(yòng)電(diàn)池電(diàn)压下降导致的脉冲计数损失

4:关闭電(diàn)源，取下fanuc机器人指令大全電(diàn)池盒

5:编码器電(diàn)源線(xiàn)断开

6：更换编码器

当主数据丢失或编码器電(diàn)源切断时，将出现以下报警

SRVO-062BZALSRVO-038型

062发那科(kē)机器人培训通電(diàn)时一般会报错

038脉冲编码器不匹配

个是零点校正菜单的显示。确认系统参数$master ENB（modify methodfanuc机器人指令大全menu system F1 variables）的值是否為(wèi)1。1是显示器。当主/呼叫菜单中出现038警报时，机器人无法动作。首先，消除038警报并进入主/呼叫菜单

按F3 pulse reset（F3脉冲复位），然后在reset pulse coder（复位脉冲编码器）中选择Yes（是）关闭并重新(xīn)启动。038报警可(kě)以消除。

有(yǒu)时机器人此时仍然不能(néng)移动。查看报警列表（菜单）\报警\F3）查看历史报警信息，发现075报警（脉冲编码器不能(néng)计数）消除065报警。在关节（关节坐(zuò)标系）下，机器人将报警轴（Shift+报警轴）移动约20度，然后按reset键消除报警。

fanaco机器人的零点校正

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有(yǒu)两种方法：零点附着。

零位主机

1:进入主/调用(yòng)界面

2:将各轴设定為(wèi)0度位置（各运动轴接头处有(yǒu)两个标签，只要划線(xiàn)重合，即為(wèi)该轴的0度）

3:选择2:零位主控，然后输入，然后在右小(xiǎo)角选择“是”

4:然后确保选择6发那科(kē)机器人培训calibrate yes（校准是）

第二种方法：单轴检查

1:进入主/调用(yòng)界面

2:选择4单轴校队模式。

3:将报警轴sel发那科(kē)机器人培训更改為(wèi)1，然后将报警轴设定為(wèi)0（标记位置）

4：将报警轴mstr pOS输入到零

5:然后单击F5执行从1到0fanuc机器人指令大全的设置状态和从0到2的St状态

6:返回masercall界面，选择6 calibrate，回車(chē)，然后选择yes

第三种方法：快速检查

发那科(kē)机器人培训此方法仅适用(yòng)于由于電(diàn)气或软件故障导致的意外零损失。机械拆卸不适合这种方法。首先，应设置快速检查法的参考点。

1:进入master/CAL界面，将机器人移动到masterfanuc机器人指令大全ref位置。

2:记住，机器人选择了一个名為(wèi)“request”的快速检查点。

恢复的方法是在设置基础数据的快速检查方法中设置了参考点的前提下进行的。

进入物(wù)料/调用(yòng)界面，选择3快速主控输入。

然后确保不要忘记选择6个校准坐(zuò)标。