KUKA机器人各轴伺服電(diàn)动机使用(yòng)的编码器為(wèi)旋转变压器，编码器信号连接至机器人本體(tǐ)下方的RDC，RDC将编码器的模拟量信号转换成数字量信号传输至控制系统，由控制系统识别并记录机器人各轴当前位置。
kuka库卡机器人零点校正——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司
（1）单轴零点校准 针对碰撞故障，取下A4轴電(diàn)动机及连接杆进行更换。完成A4轴電(diàn)动机及连杆更换后，A4、A5、A6轴零点位置数据丢失，需要重新(xīn)校准，此时可(kě)使用(yòng)KUKA专用(yòng)的零点校准仪器EMD对机器人A4、A5、A6轴机械零点进行校准。单轴零位校准步骤如下。
kuka库卡机器人零点校正——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司
1）通过示教器手动操作机器人该轴移动至预零点标定位置，如图5所示。
2）操作示教器点击主菜单选择投入运行→零点标定→EMD→带负载校正→首次零点标定。
3）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，将EMD拧到测量筒上，如图所示。
4）将测量导線(xiàn)一端连接到EMD，另一端连接到KUKA机器人接線(xiàn)盒的X32接口上。
5）在示教器上选择需要校准的轴，点击零点标定，起动运行机器人，此时机器人开始运动，如果EM通过了测量切口的***低点，则已达到零点位置，机器人会自动停止，数值被控制系统储存，单轴零点校准完成。
（2）软限位参数修改 依次完成A4～A6轴零点校准工作。各轴校准后，对机器A1轴软限位参数进行修改，具體(tǐ)操作步骤如下。
kuka库卡机器人零点校正——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司
1）进入***模式。
2）点击示教器主菜单→投入运行→售后服務(wù)→软件限位开关→修改软限位，如图7所示。也可(kě)以进入文(wén)件R1-Mada-Machine，在文(wén)本中进行修改。
3）根据现场应用(yòng)情况，将原来的A 1轴软限位参数±185°修改至±40°（见图8），避免再次出现碰撞情况。

kuka库卡机器人零点校正——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司