1.伺服－001操作面板紧急停止

现 象

按下了操作箱／操作面板的紧急停止按钮。

SYST-067 面板 HSSB 断線(xiàn)报警同时发生，或者配電(diàn)盘上的 LED（绿 色）熄灭时 ，主板（ JRS11）－配電(diàn)盘 （ JRS11）之间的通信有(yǒu)异常，可(kě)能(néng)是因為(wèi)電(diàn)缆不良、配電(diàn)盘不良、或主板不良。

对 策

［1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按钮。

［2］：确认 面板 开关板（ CRM51 ）和紧急停止按钮之间的電(diàn)缆是否断線(xiàn)，如果断線(xiàn)， 则更换電(diàn)缆 。

［3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有(yǒu)接好，则是紧急停止按钮的故障。逐一更换开关单元或操作面板。

［4］：更换配電(diàn)盘 。

［5］：更换连接配電(diàn)盘（JRS11）和主板（ JRS11）的電(diàn)缆 。

在采取对策6之前，完成控制单元的所有(yǒu)程序和设定内容的备份。

［6］：更换配電(diàn)盘 。

2.伺服－021SRDY 断开 （ 组：i轴：j ） 

现 象

当HRDY断开时，虽然没有(yǒu)其他(tā)发生报警的原因，SRDY处在断开状态。

（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的電(diàn)磁接触器的信号。

SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

虽然试图停止伺服放大器的電(diàn)磁接触器，但電(diàn)磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（ SRDY 断开 ）。此报警表示：虽然找不出原因，但電(diàn)磁接触器不停止的情况。）

对 策

［1］：确认紧急停止单元CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已经切实连接。

［2］：存在着電(diàn)源瞬时断开的可(kě)能(néng)性。确认是否存在電(diàn)源的瞬时断开。

［3］：更换紧急停止单元。

［4］：更换伺服放大器。

3.伺服－038脉冲计数不匹配（ 组：i轴：j ）

现 象

電(diàn)源断开时的脉冲计数和電(diàn)源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份電(diàn)池之后，发出此报警。此外，在将备份数据，读到主板中时，发出此报警。

确认报警历史画面，按照不同情形进行检查 。

对 策

［1］：在与“伺服－222没有(yǒu)放大器”同时发生时，参阅伺服－ 222的项目。

［2］：对不带制动器的電(diàn)机设定了带有(yǒu)制动器时，有(yǒu)时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。

［3］：在電(diàn)源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会发生此报警，应重新(xīn)执行该轴的控制。

［4］：在電(diàn)源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新(xīn)执行该轴的控制。

［5］：在更换脉冲编码器后，重新(xīn)进行该轴的控制。

4.伺服－050CLALM 报警（组：i轴：j ）

现 象

在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀(dāo)具冲突。

对 策

［1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。

［2］：确认负载设定是否正确。

［3］：确认该轴的制动器是否已经开启。

［4］：当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用(yòng)。

［5］：确认控制装置的输入電(diàn)压是否处在额定電(diàn)压内，并确认控制装置的变压器的電(diàn)压设定是否正确。

［ 6］更换6轴放大器。

［7 ］更换该轴的電(diàn)机。

［8 ］更换紧急停止单元。

［9 ］更换该轴的電(diàn)机动力線(xiàn)（机器人连接電(diàn)缆）。

［10］更换该轴的電(diàn)机动力線(xiàn)、制动器線(xiàn)（机构内部）。