YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司
1、输出入命令
名称 功能(néng)说明
DoUT 开/关通用(yòng)输出信号。
DIN 将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT 等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE 在通用(yòng)输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。
对于PULSE命令，不用(yòng)等待命令终了即可(kě)实行下条命令。
AoUT 在通用(yòng)模拟输出板上输出设定電(diàn)压值。
ARATION 开始匀速模拟输出。
在MOVL、MoVC、MoVS的运行中有(yǒu)效。示教再现或者继续运行
时可(kě)以实行、轴操作中不能(néng)实行。
ARATIOF 结束相称速度模拟输出。
ANTOUT 进行预定输出。
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2、控制命令
JUMP 转移到指定的标签或者程序上。
CALL 调用(yòng)被指定的程序。
GETARG 是供调用(yòng)指令以及宏指令的自变量接收指令。
实行指令时，选出被附加在调用(yòng)指令或者宏
指令上的自变量数据，因為(wèi)在调用(yòng)程序或者
宏程序内会使用(yòng)到，所以存储在被指定的局
部变数中。
TIMER 仅指定的时间停止。
*(标签） 指定转入位置的标签。
(注释) 指定注释
RET 从被调用(yòng)的程序返回到调用(yòng)程序。
Nop 不执行任何功能(néng)。
PAUSE 暂停程序的实行。
cWAIT 等待下一行指令的实行。
与移动指令的附加项目 NWAIT标签对等使用(yòng)。
MsG 显示消息
ADVINIT 在独立控制功能(néng)（选项功能(néng)）中多(duō)个系列之间使
用(yòng)相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据
的更改时间。控制柜内部处理(lǐ)的指令，即使进行
此指令程序表面上也无任何变化。
ADVSTOP 在独立控制功能(néng)（选项功能(néng)）中多(duō)个系列之间使用(yòng)
相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存
放时间。控制柜内部处理(lǐ)的指令，即使进行此指令
程序表面上也无任何变化。
PRINT 在终端屏幕上显示指定文(wén)字列和变数。
终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
另外，独立控制功能(néng)有(yǒu)效时，每个任務(wù)页码不同。
CLS 消去终端屏幕显示的文(wén)字列。
ABORT 中断示教再现，在人机界面表示區(qū)上显示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情况，则从程序选择画面到重新(xīn)选择程序為(wèi)止
不能(néng)再次启动。
SETUALM 使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG 实行程序时显示对话框。
另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那
么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教
再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序
不运行。
DIASB 指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息
和按钮的显示位置）
仅在 DIALOG 指令内能(néng)够选择。
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3、演算命令
CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及
数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC 在被指定的变数内容上加上 1。
DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。
SET 在数据 1 上设定数据 2。
ADD 将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL 数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐(zuò)标系，
转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用(yòng)户坐(zuò)标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
SETE 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT 取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS 取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT 取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
INVMAT 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。
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4、移动命令
MOVJ 通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地為(wèi)止时的不限定轨迹區(qū)间里使用(yòng)。
MOVL 以直線(xiàn)插值移动至教示位置。到教示的阶段為(wèi)止以直線(xiàn)的轨迹移动。
在焊接區(qū)间等操作區(qū)间里经常使用(yòng)。
MOVC 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS 以样条插值向教示位置移动。
IMOV 由现在位置设定的增量值以直線(xiàn)插补移动。
SPEED 指定 PLAY 速度
若被登录的移动命令上没有(yǒu)指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度
来操作。
REEP 在程序上登录参照位置数据的指令。 能(néng)够使用(yòng)的标签受程序的控制组限制。
用(yòng) REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能(néng)够读入到位置变数上。
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5、移位命令
SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐(zuò)标系上的 X、Y、Z 的增量值，
设定位置型变数。
SFTOF 终了平行移位操作。
MSHIFT 由数据 2 和数据 3 在指定的坐(zuò)标系上算出移位量，保存至数据 1。
数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。
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6、附加命令的命令
IF 操作中判断各种的条件。进行处理(lǐ)其他(tā)命令之后附加使用(yòng)。
UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理(lǐ)其他(tā)的命令之后附加使用(yòng)。
ENWAIT 附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行
的移动命令以外的命令。
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7、通用(yòng)命令
TOOLON 打开操作指令。
TOOLOF 关闭操作指令。
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【SxE参数】 為(wèi)机器人应用(yòng)用(yòng)途参数
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