KUKA库卡焊接机器人焊机上门维修——专业库卡机器人维护改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司

 1、点焊机器人的特点

      由于采用(yòng)了一體(tǐ)化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小(xiǎo)型化。

      对于容量较小(xiǎo)的变压器可(kě)以用(yòng)50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用(yòng)逆变技术把50Hz工频交流变為(wèi)600～700Hz交流，使变压器的體(tǐ)积减少、减轻。

      变压后可(kě)以直接用(yòng)600～700Hz交流電(diàn)焊接，也可(kě)以再进行二次整流，用(yòng)直流電(diàn)焊接，焊接参数由定时器调节。

       目前，新(xīn)型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可(kě)以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用(yòng)電(diàn)伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服電(diàn)机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可(kě)以根据实际需要任意选定并预置，而且電(diàn)极间的压紧力也可(kě)以无级调节。
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2、電(diàn)伺服点焊钳的特点

       每个焊点的焊接周期可(kě)大幅度降低，因為(wèi)焊钳的张开程度是由机器人准确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可(kě)以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可(kě)以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。

       焊钳张开度可(kě)以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可(kě)尽可(kě)能(néng)减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。

        焊钳闭合加压时，不仅压力大小(xiǎo)可(kě)以调节，而且在闭合时两電(diàn)极是轻轻闭合，可(kě)减少撞击变形和噪声。
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3、弧焊机器人的特点

       弧焊机器人多(duō)采用(yòng)气體(tǐ)保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接電(diàn)源都可(kě)以装到机器人上作電(diàn)弧焊。由于机器人控制柜采用(yòng)数字控制，而焊接電(diàn)源多(duō)為(wèi)模拟控制，所以需要在焊接電(diàn)源与控制柜之间加一个接口。

       近年来，國(guó)外机器人生产厂都有(yǒu)自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有(yǒu)附加接口箱。

       应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，電(diàn)弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接電(diàn)源时，一般应按持续率100％来确定電(diàn)源的容量。

       送丝机构可(kě)以装在机器人的上臂上，也可(kě)以放在机器人之外，前者焊具到送丝机之间的软管较短，有(yǒu)利于保持送丝的稳定性，而后者软管校長(cháng)，当机器人把焊具送到某些位置，使软管处于多(duō)弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。
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4、焊接机器人存在的问题和解决措施

1、出现焊偏问题：可(kě)能(néng)為(wèi)焊接的位置不正确或焊具寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊具中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新(xīn)校零予以修正。

2、出现咬边问题：可(kě)能(néng)為(wèi)焊接参数选择不当、焊具角度或焊具位置不对，可(kě)适当调整。

3、出现气孔问题：可(kě)能(néng)為(wèi)气體(tǐ)保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可(kě)以处理(lǐ)。

4、飞溅过多(duō)问题：可(kě)能(néng)為(wèi)焊接参数选择不当、气體(tǐ)组分(fēn)原因或焊丝外伸長(cháng)度太長(cháng)，可(kě)适当调整机器功率的大小(xiǎo)来改变焊接参数，调节气體(tǐ)配比仪来调整混合气體(tǐ)比例，调整焊具与工件的相对位置。

5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可(kě)编程时在工作步中添加埋弧坑功能(néng)，可(kě)以将其填满。

5、焊接过程中系统常见的故障
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1、发生撞焊接工具：可(kě)能(néng)是由于工件组装发生偏差或焊具的TCP不准确，可(kě)检查装配情况或修正焊具TCP。

2、出现電(diàn)弧故障，不能(néng)引弧：可(kě)能(néng)是由于焊丝没有(yǒu)接触到工件或工艺参数太小(xiǎo)，可(kě)手动送丝，调整焊具与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

3、保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有(yǒu)故障，检查冷却水或保护气管路。

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