苏州恩勒ABB机器人编程知识合集苏州恩勒01编程窗口1、菜单键File：       a、pen:打开一个现有(yǒu)文(wén)件。(程序.prg或模块.mod)       b、New:新(xīn)建一个程序。       c、Saveprogram :存储更改后的现有(yǒu)程序。       d、Saveprogramas:存储一个新(xīn)程序。       e、Print: 打印程序，现已经不使用(yòng)。       f、 Preferences:定义用(yòng)户化指令集。       g、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。       h、Close:在程序储存器中关闭程序。       i、 Savemodule :存储更改后的现有(yǒu)模块。(只在Module窗口中存在)       j、 Savemoduleas : 存储一个新(xīn)模块。(只在Module窗口中存在)2、菜单键Edit：       a、 Cut:剪切，可(kě)能(néng)会丢失指令或数据。       b、Copy :复制。       c、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。       d、 GotoTop:将光标移至顶端。       e、 GotoBottom :将光标移至底端。       f、Mark :定义一块，涂黑部分(fēn)。       g、 ChangeSelected :修改指令中数据，可(kě)直接将光标移至相应位置按回車(chē)键。       h、Showvalue: 输入数据，可(kě)直接将光标移至相应数据按回車(chē)键。       i、 Modpos :修改机器人位置，功能(néng)键上有(yǒu)。       j、 Search:寻找指令，程序复杂时很(hěn)有(yǒu)用(yòng)。       k、功能(néng)键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可(kě)以找到。02指令1、基本运动指令：       MoveL:線(xiàn)性运动 (Linear)       MoveJ:关节轴运动 (Joint)       MoveC :圆周运动 (Circular)       p1：目标位置。(robtarget)       v100：运行速度mm/s。(speeddata)       z10:转弯區(qū)尺寸mm。(zonedata)       tool1：工具中心点TCP。(tooldata)       （1）速度选择：mm/s       将光标移至速度数据处，按回車(chē)键，进入选择窗口，选择所需速度。       机器人运行速度属于数据类型speeddata。       常用(yòng)运行速度在Base模块中已经定义。       特殊速度可(kě)自行定义。       max速度為(wèi)v5000，Base模块中定义*大速度為(wèi)v7000，*大速度机器人未必能(néng)达到。       （2）转弯區(qū)尺寸选择：mm       将光标移至转弯區(qū)尺寸数据处，按回車(chē)键，进入选择窗口，选择所需转弯區(qū)尺寸。       机器人转弯區(qū)尺寸属于数据类型zonedata。       常用(yòng)转弯區(qū)尺寸在Base模块中已经定义。       特殊转弯區(qū)尺寸可(kě)自行定义。       fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降為(wèi)零，连续运行时，机器人动作有(yǒu)停顿。       zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。       Base模块中已经定义的转弯區(qū)尺寸*小(xiǎo)為(wèi)z1，*大為(wèi)z200。       尽量使用(yòng)较大的转弯區(qū)尺寸。       （3）参变量：       光标指在当前指令时，按功能(néng)键OptArg，可(kě)选择参变量。       [\Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。       [ToPoint](robtarget) 在采用(yòng)新(xīn)指令时，目标点自动生成*。　·[\V](num) 定义速度mm/s。       [\T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。       [\Z](num) 定义转弯區(qū)尺寸mm。       [\Wobj](wobjdata) 采用(yòng)工件系座标系统。       （4）函数Offs()：       MoveLp1,v100,…       MoveLp2v100,…       MoveLp3,v100,…       MoveLp4,v100,…       MoveLp1,v100,…       為(wèi)了**确定p1、p2、p3、p4点，可(kě)以使用(yòng)函数Offs()。       Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量為(wèi)x，Y轴偏差量為(wèi)y，Z轴量為(wèi)z的点。       将光标移至目标点，按回車(chē)键，进入目标点选择窗口，在功能(néng)键上选择Func，采用(yòng)切换选择所用(yòng)函数Offs()。       MoveLp1,v100,…       MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…       MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…       MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…       MoveLp1,v100,…2、输入输出群指令：       do指机器人输出信号。       di指输入机器人信号。       输入输出信号必须在系统参数中定义。       输入输出信号有(yǒu)两种状态，1(High)為(wèi)接通，0(Low)為(wèi)断开。       （1）输出信号指令：       A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值為(wèi)1。       B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值為(wèi)0。       C、输出脉冲信号指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲長(cháng)度為(wèi)0.2s。       参变量：[\PLength](num) 脉冲長(cháng)度，0.1s-32s。       （2）输入信号指令：       WaitDI di1, 1       di1：输入信号名。(signaldi)       3、参变量：       [\MaxTime](num)等待输入信号*長(cháng)时间s。       [\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。       如果只选用(yòng)参变量[\MaxTime]，等待超过*長(cháng)时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用(yòng)参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过*長(cháng)时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在*長(cháng)等待时间内得到相应信号，将逻辑量置為(wèi)FALSE，如果超过*長(cháng)等待时间，逻辑量置為(wèi)TRUE。       4、通信指令(人机对话)：       （1）清屏指令：TPErase       （2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可(kě)以用(yòng)"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令*多(duō)显示80个字符。       （3）功能(néng)键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5 Answer：赋值数字变量。(num) Text：显示屏显示的字符串。(string) FK1：功能(néng)键1显示的字符串。(string) FK2：功能(néng)键2显示的字符串。(string) FK3：功能(néng)键3显示的字符串。(string) FK4：功能(néng)键4显示的字符串。(string) FK5：功能(néng)键5显示的字符串。(string)       在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能(néng)键上显示相应字符串，选择按相应的功能(néng)键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。       5、程序运行停止指令：       （1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。       （2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序**行。机器人程序必须从头运行。       （3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有(yǒu)冲击，直接在下一句指令启动机器人。       6、计时指令：       （1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)       （2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)       （3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)       7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max       Override：机器人运行速率%。(num)       Max：机器人*大速度mm/s。(num)       每个机器人运动指令均有(yǒu)一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度為(wèi)运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人*大运行速度(Max)。       8、等待指令：       WaitTime ， Time       Time：机器人等待时间s。(num)       等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。       9、赋值指令：       Data:=Value       Data：被赋值的数据。(All)       Value：数据被赋予的值。       10、负载定义指令：       GripLoad Load       Load：机器人当前负载,数据类型為(wèi)Loaddata。 06关于我们测试平台专业检测配件齐全不限品牌苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司是一家工业机器人专业服務(wù)公司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工程师，除了快速修复工业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工控产品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。联系我们手机号：18013148504扫码添加，了解更多(duō)苏州恩勒