YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司

一、参数的构成

安川机器人的参数主要由以下几部分(fēn)构成。

①运动速度的相关参数

使用(yòng)该参数可(kě)对示教时的手动操作、试运行时的机器人运动速度及再现时的机器人运动速度等进行设定。

②操作设定的相关参数

使用(yòng)该参数可(kě)对示教模式、遠(yuǎn)程模式等的各类操作进行设定。

③干涉區(qū)的相关参数

使用(yòng)该参数可(kě)对机器人动作范围、轴干涉區(qū)、立方體(tǐ)干涉时等进行设定。

④状态输入输出的相关参数

使用(yòng)该参数可(kě)对通用(yòng)输入输出信号的奇偶性、输入输出等进行设定。

⑤协调・联动的相关参数

使用(yòng)该参数可(kě)对机器人和机器人或是机器人和工装之间的协调动作・联动动作进行设定。

⑥特定用(yòng)途的相关参数

使用(yòng)该参数可(kě)对其它功能(néng)、特定用(yòng)途进行设定。

⑦硬件控制的相关参数

使用(yòng)该参数可(kě)对风扇警报、继電(diàn)器动作进行设定。

机器人参数主分(fēn)成两大部分(fēn):【机器人公共参数】 和 【机器人参数】。

公共参数简介

【FD参数】   定义机器人选项功能(néng)的参数

例1：Relative job function(关联程序功能(néng)) 

FD1 =0: Disable

FD1 =1: Enable

 例2：Form cutting(定形切割功能(néng)) 

FD45 =0: Disable

FD45 =1: Enable

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【SxD参数】  定义系统参数

例：机器人段时钟参数S1D258，对应机器人段过多(duō)报警的时间。

1 SV unit: 10ms

2 SV units: 18ms

3 or more SV units: 30ms
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【SxＣ参数】  配置系统参数(机器人相关操作) ;

例：S1CxG001：空转运行速度 

设定空转运行时的速度，用(yòng)于轨迹的确认。
单位是 0.01%。

【RS参数】   通讯用(yòng)参数用(yòng)途参数 ;

例：CPU串口通讯协议

 RS000=2: Basic 协议;                      

 RS000=3: FC1 协议

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【CIO参数】 配置机器人输入输出 ;

例：CIO000=5：代表了本控制柜安装5*8=40点是输入输出模块

【RCD参数】 机器人匹配定义参数;

例1：RCD002=1 表示  加减速补偿控制

例2：RCD003=1 表示  高速加减速控制

【AxP参数】 為(wèi)机器人应用(yòng)用(yòng)途参数

AxP000=0   弧焊

AxP000=1   搬运  

AxP000=7   通用(yòng)

AxP000=9   点焊

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【SxE参数】 為(wèi)机器人应用(yòng)用(yòng)途参数

例：SXE21 表示  模拟量转换成数字量的斜率

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