110018, 同时进行了过多(duō)的仓促焊接

说明：应用(yòng)程序过程顺次出现太多(duō)短距离运动，存在仓促启动和仓促结束，并预设了很(hěn)快的过程速度。

后果：由于ABB机器人控制器资源不足，控制器进入错误状态。

可(kě)能(néng)原因：

1. 过程速度太快。

2. 存在仓促启动和仓促结束，过程运动太短。

建议措施：

1. 减慢过程速度。

2. 删除仓促启动和/或结束。

3. 增加过程运动的長(cháng)度。

110020, 监控限量

说明：某个监控相中待监控的信号数量超出限量（***多(duō)32 个）。

建议措施：从监控相arg 中移除信号，以符合限量（32 个）。

ABB机器人维修测试保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司
110021, 未知监控列表

说明：未知的监控列表类型arg 。

后果：未设置监控或监控已清除。

建议措施：更改监控列表类型。

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110025, 无有(yǒu)效的CAP process

说明：该指令不存在有(yǒu)效的CAP process。

建议措施：验证arg 是否在按说明文(wén)件使用(yòng)。

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110026, 不允许启动过程

说明：无法在当前指令上启动过程

可(kě)能(néng)原因：您尝试在CAP 指令上启动过程，而这里的capdata.first_instr 的值未设置為(wèi)TRUE。

建议措施：将capdata.first_instr 的值设置為(wèi)TRUE或者将PP 移至CAP 指令，指令的capdata.first_instr 设置為(wèi)TRUE或者将PP 移至非CAP 指令。

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110027, 机器人运动被锁定

说明：不能(néng)启动机器人运动。

可(kě)能(néng)原因：在执行此运动指令之前，已经执行了RAPID 指令"StopMove"。

建议措施：您需要执行RAPID 的"StartMove" 或"StartMoveRetry" 指令，解除对机器人运动的锁定。