安川机器人维修指令说明书苏州恩勒专业安川机器人配件维修出售YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司安川机器人维修指令说明书1、输出入命令名称 功能(néng)说明DoUT 开/关通用(yòng)输出信号。DIN 将信号的状态载入字节型变数中。WAIT 等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。PULSE 在通用(yòng)输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。对于PULSE命令，不用(yòng)等待命令终了即可(kě)实行下条命令。AoUT 在通用(yòng)模拟输出板上输出设定電(diàn)压值。ARATION 开始匀速模拟输出。在MOVL、MoVC、MoVS的运行中有(yǒu)效。示教再现或者继续运行时可(kě)以实行、轴操作中不能(néng)实行。ARATIOF 结束相称速度模拟输出。ANTOUT 进行预定输出。YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司2、控制命令JUMP 转移到指定的标签或者程序上。CALL 调用(yòng)被指定的程序。GETARG 是供调用(yòng)指令以及宏指令的自变量接收指令。实行指令时，选出被附加在调用(yòng)指令或者宏指令上的自变量数据，因為(wèi)在调用(yòng)程序或者宏程序内会使用(yòng)到，所以存储在被指定的局部变数中。TIMER 仅指定的时间停止。*(标签） 指定转入位置的标签。(注释) 指定注释RET 从被调用(yòng)的程序返回到调用(yòng)程序。Nop 不执行任何功能(néng)。PAUSE 暂停程序的实行。cWAIT 等待下一行指令的实行。与移动指令的附加项目 NWAIT标签对等使用(yòng)。MsG 显示消息ADVINIT 在独立控制功能(néng)（选项功能(néng)）中多(duō)个系列之间使用(yòng)相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的更改时间。控制柜内部处理(lǐ)的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。ADVSTOP 在独立控制功能(néng)（选项功能(néng)）中多(duō)个系列之间使用(yòng)相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存放时间。控制柜内部处理(lǐ)的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。PRINT 在终端屏幕上显示指定文(wén)字列和变数。终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能(néng)有(yǒu)效时，每个任務(wù)页码不同。CLS 消去终端屏幕显示的文(wén)字列。ABORT 中断示教再现，在人机界面表示區(qū)上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新(xīn)选择程序為(wèi)止不能(néng)再次启动。SETUALM 使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG 实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。DIASB 指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）仅在 DIALOG 指令内能(néng)够选择。YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司3、演算命令CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。INC 在被指定的变数内容上加上 1。DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。SET 在数据 1 上设定数据 2。ADD 将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。SUB 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。MUL 数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。DIV 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐(zuò)标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。NOT 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。MFRAME 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用(yòng)户坐(zuò)标。数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据。SETE 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。SQRT 取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。SIN 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。COS 取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。ATAN 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。MULMAT 取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。INVMAT 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。SETREG 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。GETREG 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司4、移动命令MOVJ 通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地為(wèi)止时的不限定轨迹區(qū)间里使用(yòng)。MOVL 以直線(xiàn)插值移动至教示位置。到教示的阶段為(wèi)止以直線(xiàn)的轨迹移动。在焊接區(qū)间等操作區(qū)间里经常使用(yòng)。MOVC 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。MOVS 以样条插值向教示位置移动。IMOV 由现在位置设定的增量值以直線(xiàn)插补移动。SPEED 指定 PLAY 速度若被登录的移动命令上没有(yǒu)指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。REEP 在程序上登录参照位置数据的指令。 能(néng)够使用(yòng)的标签受程序的控制组限制。用(yòng) REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能(néng)够读入到位置变数上。YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司5、移位命令SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐(zuò)标系上的 X、Y、Z 的增量值，设定位置型变数。SFTOF 终了平行移位操作。MSHIFT 由数据 2 和数据 3 在指定的坐(zuò)标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司6、附加命令的命令IF 操作中判断各种的条件。进行处理(lǐ)其他(tā)命令之后附加使用(yòng)。UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理(lǐ)其他(tā)的命令之后附加使用(yòng)。ENWAIT 附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司7、通用(yòng)命令TOOLON 打开操作指令。TOOLOF 关闭操作指令。  YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司【SxE参数】 為(wèi)机器人应用(yòng)用(yòng)途参数例：SXE21 表示  模拟量转换成数字量的斜率YASKAWA安川机器人维修保养调试改造——苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司苏州恩勒苏州恩勒自动化科(kē)技有(yǒu)限公司是一家工业机器人专业服務(wù)公司，从事國(guó)内外常用(yòng)机器人本體(tǐ)和柜體(tǐ)的销售、回收、维护、调试保养、改造等，主要品牌有(yǒu)库卡KUKA、ABB、安川Yaskawa、FANUC发那科(kē)、STAUBCI史陶比尔、OTC、COMAU柯马、那智等。同时还拥有(yǒu)一批经验丰富的资深工程师，除了快速修复工业机器人各种故障外，还能(néng)够高效地解决各大品牌主板、PLC、变频器、触摸屏、伺服驱动器、工控机以及PCB電(diàn)路板，UPS電(diàn)路板，工业電(diàn)源，仪器仪表数控控制单元、模块等工控产品故障。随着社会的进步我们也不断更新(xīn)设备与技术，力争成為(wèi)机器人服務(wù)行业的领跑者。专业苏州恩勒实體(tǐ)经营专业检测测试平台齐全配件充足相关阅读安川机器人参数主要由哪些部分(fēn)构成？ - 技术专栏 - 技术资料 - 伺服驱动器電(diàn)机维修-ABB-发那科(kē)-库卡-工业机器人-plc维修-苏州恩勒自动化 (pcbrepaired.cn)新(xīn)松机器人控制器维修检测—无锡机械工厂—苏州恩勒 - 机器人维修系列 - 案例实录 - 伺服驱动器電(diàn)机维修-ABB-发那科(kē)-库卡-工业机器人-plc维修-苏州恩勒自动化 (pcbrepaired.cn)FANUC发那科(kē)显示器故障维修检测 - 数控机床维修专题 - 案例实录 - 伺服驱动器電(diàn)机维修-ABB-发那科(kē)-库卡-工业机器人-plc维修-苏州恩勒自动化 (pcbrepaired.cn)联系我们微信号：18013148504扫码添加微信 了解更多(duō)内容苏州恩勒——十年维修经验